次見(jiàn)到AGV小車(chē)的人都會(huì)感到很神奇。AGV小車(chē)為什么可以自己動(dòng)起來(lái)，還能辨別方向？其實(shí)這切都是AGV控制系統(tǒng)的進(jìn)行控制的。隨著AGV技術(shù)的發(fā)展，AGV控制系統(tǒng)也在不斷的創(chuàng)新和發(fā)展。下面丹巴赫機(jī)器人就給你們說(shuō)下AGV控制系統(tǒng)的分類和簡(jiǎn)單分析。

    AGV控制系統(tǒng)分為地面控制系統(tǒng)、車(chē)載控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車(chē)輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車(chē)載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車(chē)輛行走，裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)絕對(duì)或相對(duì)位置及航向。

    1、地面控制系統(tǒng)

    AGV地面控制系統(tǒng)即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對(duì)AGV系統(tǒng)中的多臺(tái)AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配，車(chē)輛管理，交通管理，通訊管理等。

    2、任務(wù)管理

    任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對(duì)AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行；提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。

    3、車(chē)輛管理

    車(chē)輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請(qǐng)求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時(shí)間短原則，計(jì)算AGV的短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過(guò)程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。

    4、交通管理

    根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動(dòng)避讓的措施，同時(shí)避免車(chē)輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能。

    5、通訊管理

    通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車(chē)輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。和AGV間的通信使用無(wú)線電通信方式，需要建立個(gè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信，AGV間不進(jìn)行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺(tái)AGV通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車(chē)輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。

    6、車(chē)輛驅(qū)動(dòng)

    AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行采集，并向交通管理處發(fā)出行走的允許請(qǐng)求，同時(shí)把確認(rèn)指令傳遞給AGV系統(tǒng)。