無人搬運(yùn)AGV用于柔性制造體系的立體庫房單元，選用光電扶引方法實時檢查并控制準(zhǔn)確的運(yùn)動方向，作為堆垛機(jī)依照體系指令主動寄存、轉(zhuǎn)移庫房中的半制品、制品等零件到規(guī)則的方位，然后完成數(shù)字化車間物料的主動轉(zhuǎn)移。

柔性制造體系中的立體庫房模塊，需要對毛坯、半制品和制品進(jìn)行轉(zhuǎn)移、入庫及出庫等操作。AGV機(jī)器人能方便地完成主動出人裝卸站、工作臺和貨架等,充沛適應(yīng)柔性高、物流量大、轉(zhuǎn)移線路雜亂等請求。

無人搬運(yùn)AGV在柔性加工出產(chǎn)主動立體庫房現(xiàn)場作為堆垛機(jī)使用,主要工作流程如下。

(1)入庫：全部柔性制造體系上的某個工位向體系提出入庫的明確請求，這些請求主要有零部件稱號和數(shù)量等，體系呼應(yīng)后,上位機(jī)經(jīng)過無線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機(jī)宣布指令明確地告訴無人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)移零件至對應(yīng)倉位。

(2)從裝卸站抓取零件，并依據(jù)當(dāng)時的狀況、方位、使命等計劃運(yùn)動途徑，運(yùn)行到相應(yīng)的倉位,準(zhǔn)停。

(3)依據(jù)方針方位主動將零件放置到對應(yīng)的倉位。

(4)經(jīng)過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)時方位和狀況;上位機(jī)依據(jù)當(dāng)時狀況更新數(shù)據(jù)庫。

(5)出庫：體系以指令方式告訴AGV機(jī)器人從庫內(nèi)特定倉位取出零件至裝卸站。

(6)從庫房特定庫架抓取零件，并依據(jù)當(dāng)時的方位計劃運(yùn)動途徑，運(yùn)行至裝卸站,準(zhǔn)停。

(7)依據(jù)方針方位主動將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)。

(8)經(jīng)過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)時方位和狀況;上位機(jī)依據(jù)當(dāng)時狀況更新數(shù)據(jù)庫。