1、故障現象：
機器人失控，焊鉗與夾具發生碰撞且插入夾具內部六軸繼續轉動，導致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油。
2、故障原因初步預測：
① 末端法蘭或減速器損壞。
② 末端法蘭M14螺釘松動或折斷。
③ 末端法蘭處密封圈S132(128*2.65)損壞。
3、處理方法：
① 末端法蘭或減速器損壞。
查看末端法蘭和減速器外部，未發現有裂紋等異常現象;由于無法檢查末端法蘭端面和M14螺釘，所以將焊鉗拆下，但仍未發現末端法蘭外端面有異常現象。
② 末端法蘭M14螺釘松動或折斷。
用力矩扳手擰緊螺釘，有部分松動。
③ 末端法蘭處密封圈S132(128*2.65)損壞。
擰下螺釘M14，未發現有折斷現象;輕緩取下末端法蘭，發現密封圈有段不在密封槽內，且密封圈有損壞。已將密封圈S132(128*2.65)更換。
4、故障原因：
初步斷定為機器人失控后焊鉗與夾具發生碰撞、振動導致螺栓松動，產生間隙，繼續運動后使密封圈損壞，從而導致漏油。
5、試驗結果：
將機器人焊鉗安裝好后，對機器人6軸進行了帶載運動試驗，6軸運動正常，無異常聲響、滲漏。
6、小結
本次手腕部分漏油，主要是由于機器人失控，焊鉗與夾具發生碰撞后6軸繼續運轉發生扭曲而導致密封圈損壞，非機械結構原因所致。
以后如發生類似碰撞事件而造成末端法蘭與減速器配合處漏油，維護人員可從上述三點可能性因素進行分析和排查;如果是M14螺釘處漏油，則可從螺釘M14的預緊及損壞情況、端面密封膠和密封圈S14的損壞情況、末端法蘭損壞情況進行排查。
在以后的機器人操作中，操作人員應按照機器人的操作流程進行操作，防止此類事件再次發生。