1、故障現(xiàn)象：
機(jī)器人帶負(fù)載和不帶負(fù)載時(shí)，6軸均出現(xiàn)過(guò)載現(xiàn)象，無(wú)法工作。
2、故障原因初步預(yù)測(cè)：
⑴ 電氣原因
① 電機(jī)損壞
② 電機(jī)抱閘抱死
⑵ 機(jī)械原因
① 小臂部分傳動(dòng)卡死
② 手腕部分傳動(dòng)卡死：6軸減速器出現(xiàn)故障、齒輪出現(xiàn)故障。
3、處理方法：
⑴ 電氣原因
① 電機(jī)損壞
②電機(jī)抱閘抱死
電氣組人員先將4、6軸電纜進(jìn)行對(duì)調(diào)，發(fā)現(xiàn)4軸電機(jī)出現(xiàn)過(guò)載，所以排除
線路和抱閘出現(xiàn)問(wèn)題;后將手腕軸承杯B處的直齒輪拆下，發(fā)現(xiàn)6軸電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)，所以排除電機(jī)出現(xiàn)損壞的可能。
⑵ 機(jī)械原因
① 小臂部分傳動(dòng)卡死
為了縮小出現(xiàn)故障部分的范圍，上午將手腕部分軸承杯B處的直齒輪拆下，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)，結(jié)果電機(jī)正常轉(zhuǎn)動(dòng);再將直齒輪裝上，電機(jī)又無(wú)法驅(qū)動(dòng)。說(shuō)明小臂至手腕部分的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)沒(méi)有問(wèn)題，故障范圍縮小至手腕部分兩對(duì)弧傘齒和對(duì)6軸直齒輪及相應(yīng)部件可能存在問(wèn)題，排除小臂部分出現(xiàn)故障的可能性。
② 手腕部分傳動(dòng)卡死
為了分析原因而不影響生產(chǎn)，準(zhǔn)備下午將另臺(tái)機(jī)器人手腕拆下替換在003號(hào)機(jī)器人上，然后對(duì)手腕體進(jìn)步拆卸分析，部分人到瑞利進(jìn)行手腕體的拆卸。
先是將6軸減速器拆下，直接用手轉(zhuǎn)動(dòng)減速器上的弧齒輪，未發(fā)現(xiàn)異常現(xiàn)象，所以減速器沒(méi)有問(wèn)題。運(yùn)行時(shí)6軸仍然過(guò)載，后將軸承杯B處的直齒輪拆下即可轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)合上午的分析結(jié)果，問(wèn)題出現(xiàn)在對(duì)6軸直齒輪間。
清理掉軸承杯A、B處轉(zhuǎn)動(dòng)擠出來(lái)的油污和6軸減速器處的油污，再裝上直齒輪，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6軸正常運(yùn)轉(zhuǎn);空運(yùn)行3至5分鐘后再將手腕連接體6軸減速器處擠出來(lái)的油污清理干凈，只保留少量潤(rùn)滑脂，裝上6軸減速器，6軸可運(yùn)轉(zhuǎn)。
4、故障原因：
初步斷定為加油不當(dāng)，但由于機(jī)器人帶焊鉗正常運(yùn)行時(shí)過(guò)載率為20%左右，但是6軸的大過(guò)載率為115%，潤(rùn)滑脂是不會(huì)產(chǎn)生如此大的阻力，因此具體原因尚不明確。
5、試驗(yàn)結(jié)果：
我們對(duì)測(cè)試用的機(jī)器人進(jìn)行了6軸的運(yùn)轉(zhuǎn)、加油試驗(yàn)在試驗(yàn)過(guò)程中，隨著溫度的升高，電機(jī)過(guò)載率會(huì)慢慢的逐漸上升，這種現(xiàn)象是正常的。
通過(guò)整個(gè)試驗(yàn)，可以判斷出，加油量的多少并不是影響電機(jī)過(guò)載的主要原因。同時(shí)，到目前為止除了此次事故，其他機(jī)器人均沒(méi)有發(fā)生因加油多而產(chǎn)生的過(guò)載，6軸甚至從未發(fā)生過(guò)過(guò)載，而所有的潤(rùn)滑脂添加均采用統(tǒng)方式添加。
6、小結(jié)
本次問(wèn)題的發(fā)生雖然解決了現(xiàn)場(chǎng)的使用情況，但是真正的原因仍然沒(méi)有找到，就目前的情況來(lái)分析，有可能的原因是加油時(shí)導(dǎo)致手腕腔體內(nèi)部雜質(zhì)卡在手腕傳動(dòng)件處，致使傳動(dòng)效率降低，導(dǎo)致過(guò)載。
歸咎雜質(zhì)產(chǎn)生原因：
A、裝配現(xiàn)場(chǎng)惡劣，裝配時(shí)帶入雜質(zhì)
B、 傳動(dòng)件工作時(shí)，摩擦產(chǎn)生雜質(zhì)
C、潤(rùn)滑脂工作中產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)，生產(chǎn)雜質(zhì)
D、維護(hù)保養(yǎng)時(shí)不慎進(jìn)入雜質(zhì)